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En este artículo se realiza una estimación, con coeficientes que cambian en el tiempo, del "modelo de crecimiento económico con restricción de balanza de pagos" para Cuba. Se estima que las exportaciones han sido un factor determinante en la recuperación después de la crisis. Igualmente se estima un aumento de la elasticidad ingreso de la demanda de importaciones a principio de los años 1990 y desde el 2003 al 2005, lo que indica que se ha retrocedido en la sustitución de importaciones. Se concluye que, dado el dinamismo de la exportación de servicios, existen ahora mejores perspectivas de crecimiento de la economía cubana; sin embargo, estas pudieran ser superiores y beneficiar a una mayor proporción de la economía si también se avanzara en la sustitución eficiente de importaciones y en l

The existence of bubbles in asset prices is a matter of great importance to governments and investors due to possible serious effects they may have on economies. In the case of shares, the presence of a price bubble can be seen by comparing prices and dividends in the long run. This study aimed to assess the occurrence of price bubbles in the Brazilian stock market, by comparing the IBOVESPA as price index and an index of dividends, built based on the methodology of IBOVESPA. The bubble was considered a unobserved state vector in a state-space model and was estimated using the Kalman filter. The results were compared with the standard present value model and intrinsic bubbles model (Froot e Obstfeld, 1991). Although the model establishes the presence of bubbles, the intrinsic bubbles model (Froot e Obstfeld, 1991) showed similar results with greater accuracy. ; A existência de bolhas nos preços dos ativos é um assunto de grande importância para governos e investidores no mercado de capitais devido aos sérios problemas que podem acarretar às economias nacionais. No caso das ações, a presença de bolha de preços pode ser constatada pela comparação dos preços e dos respectivos dividendos no longo prazo. Este trabalho buscou verificar a ocorrência de bolhas de preços no mercado acionário brasileiro, através da comparação do IBOVESPA, como índice de preço, e um índice de dividendos distribuídos, construído a partir da metodologia do IBOVESPA. A bolha foi considerada um vetor estado não observável em um modelo estado-espaço e foi estimada com o filtro de Kalman. Os resultados foram comparados com o modelo de valor presente e o modelo de intrinsic bubbles. Apesar de o modelo constatar a presença de bolhas, o modelo de intrinsic bubbles apresentou resultado semelhante e maior precisão.

[Abstract] Optical motion capture is currently the most popular method for acquiring motion data in biomechanical applications. However, it presents a number of problems that make the process difficult and inefficient, such as marker occlusions and unwanted reflections. In addition, the obtained trajectories must be numerically differentiated twice in time in order to get the accelerations. Since the trajectories are normally noisy, they need to be filtered first, and the selection of the optimal amount of filtering is not trivial. In this work, an extended Kalman filter (EKF) that manages marker occlusions and undesired reflections in a robust way is presented. A preliminary test with inertial measurement units (IMUs) is carried out to determine their local reference frames. Then, the gait analysis of a healthy subject is performed using optical markers and IMUs simultaneously. The filtering parameters used in the optical motion capture process are tuned in order to achieve good correlation between the obtained accelerations and those measured by the IMUs. The results show that the EKF provides a robust and efficient method for optical system-based motion analysis, and that the availability of accelerations measured by inertial sensors can be very helpful for the adjustment of the filters. ; This work was funded by the Spanish MCI under project PGC2018-095145-B-I00, co-financed by the EU through the EFRD program, and by the Galician Government under grant ED431C2019/29. Moreover, F. Michaud would like to acknowledge the support of the Spanish MCI by means of the doctoral research contract BES-2016-076901, co-financed by the EU through the ESF program ; Xunta de Galicia; ED431C2019/29

La motivació d'aquest projecte és atorgar una millora en les aplicacions de geolocalització, principalment per a les persones que tenen visibilitat limitada, ja que aquests no poden detectar si el GPS (Global Positioning System) els està atorgant una geolocalització errònia o si les indicacions que els indica l'aplicació són correctes. El GPS va ser creat per a ús militar, i no per a ús civil. Per aquest motiu, la geolocalització proporcionada pels satèl·lits conté un error. En aquest projecte s'estudiarà la geolocalització proporcionada per un smartphone i s'utilitzarà el Filtre de Kalman per estudiar si es pot millorar aquesta geolocalització. Finalment, s'aconsegueix complir l'objectiu i s'aconsegueix reduir el accuracy en certs recorreguts. ; La motivación de este proyecto es otorgar una mejora en las aplicaciones de geolocalización, principalmente para las personas que tienen visibilidad limitada, ya que estos no pueden detectar si el GPS (Global Positioning System) les está otorgando una geolocalización errónea o si las indicaciones que les indica la aplicación son correctas. El GPS fue creado para uso militar, y no para uso civil. Por este motivo, la geolocalización proporcionada por los satélites contiene un error. En este proyecto se estudiará la geolocalización proporcionada por un smartphone y se utilizará el Filtro de Kalman para estudiar si se puede mejorar esta geolocalización. Finalmente, se consigue cumplir el objetivo y se logra reducir el accuracy en ciertos recorridos. ; The motivation of this project is to implement an improved application which provides location. It is mainly intended to be used by people with reduced sight, who can not detect if the GPS (Global Positioning System) is providing a bad location or if it is providing wrong suggestions. The GPS was created for military use and not for civil use. Due to this, the location provided by the satellite has an error. In this project we will study the location provided by the satellites in smartphones and we will use the Kalman Filter ...

The use of drones in areas such as cinema, sports, social events and even military areas has been increasing due to their exibility to capture video in scenarios where there is an interest to keep a target within the field of view of the drones onboard camera. In order to remove the dependence of the pilot that controls the drone, in this work we present a system for an autonomous flight control of the drone with the goal of keeping a target within the field of view of its onboard camera. For the latter, the images were captured by a camera onboard the drone, whose output was combined with a stochastic estimator of the target states, based on the Unscented Kalman Filter, to generate control commands so that the drone performs such recording autonomously. Two approaches are proposed, the first with the target seen from the front of the drone and the second with the target seen from above by the drone. Both approaches of the system were validated with real-time tests involving different targets moving with different trajectories and compared against human pilots. For the first approach, our system kept the target within the field of view with a 96.60% of success and the second approach with a 92.05 %, compared to 83.30% and 89.13% of success obtained by human pilots, respectively. The latter indicates that our approach has the potential to be used in applications where autonomous drones could be used for aerial video recording, with a special interest in keeping a target within the field of view of the drone's camera. ; El uso de los drones en áreas como el cine, deportes, eventos sociales e incluso en áreas militares ha incrementado debido a su flexibilidad para capturar video en escenarios donde hay un gran interés por mantener a un objetivo dentro del campo de visión de la cámara a bordo del dron. Con el fin de eliminar la dependencia del piloto que controla al dron, en este trabajo se presenta un sistema para el control del vuelo autónomo del dron con el propósito de mantener a un objetivo dentro del campo de visión de la cámara que tiene a bordo. Las imágenes fueron capturadas por la cámara a bordo del dron y combinadas con un estimador estocástico de los estados del objetivo, basado en el Filtro Kalman Unscented, para generar comandos de control que permitan al dron realizar la grabación de forma autónoma. Se proponen dos enfoques, el primero con el objetivo visto desde el frente del dron y el segundo con el objetivo visto desde arriba por el dron. Ambos enfoques fueron validados con pruebas en tiempo real que involucran a un objetivo que se mueve en diferentes trayectorias y son comparadas con pilotos humanos. Para el primer enfoque, nuestro sistema mantiene al objetivo dentro del campo de visión con un 96.60% de éxito y para el segundo enfoque con un 92.05 %, mientras que el éxito obtenido con pilotos humanos es del 83.30% y del 89.13% respectivamente. Lo anterior, indica que nuestro enfoque tiene el potencial para ser usado en aplicaciones en las que los drones autónomos pueden ser utilizados para grabación aérea de video, con un especial interés por mantener a un objetivo dentro del campo de visión de la cámara a bordo del dron.

Trabalho final de Mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia de Electrónica e Telecomunicações ; O presente trabalho estuda uma solução alternativa de navegação aeronáutica que contribua para a racionalização da infrastrutura terrestre de ajudas-rádio de navegação na Europa. O conceito designado de "Performance Based Navigation (PBN)" emerge actualmente ao nível da Organização Internacional de Aviação Civil, visando o aperfeiçoamento do sistema de gestão do tráfego aéreo ao nível da eficiência, segurançae capacidade. O conceito PBN promove a modernização da infrastrutura aeronáutica com base na utilização preferencial de sistemas de navegação por satélite, designadamente mediante o recurso a sinais disponibilizados pelas constelações "Global Navigation Satellite System (GNSS)". Face às vulnerabilidades dos sistemas GNSS a interferências RF, "jamming" deliberado ou fenómenos solares, foi decidido manter uma infrastrutura de recurso/"backup", para mitigar falhas GNSS, baseada numa redede rádio-ajudas terrestres "Distance Measuring Equipment (DME)". Visto que estes DMEs não facultam uma boa cobertura, especialmente a baixa altitude, e tratando-se de equipamentos próximos da obsolescência tecnológica e pouco eficientes em termos de espectro rádioeléctrico, a sua racionalização requer uma tecnologia alternativa. O presente trabalho explora o recurso a novas tecnologias aeronáuticas de comunicações dados ar-solo, designadamente o futuro "data link" OFDM/TDMA de banda L (LDACS), verificando a sua adequação para suportarem as funções de navegação descritas substituindo os DMEs. Pretende-se confirmar a viabilidade com base no conceito de Navegação Relativa (RELNAV) usado em contexto militar recorrendo a filtros Kalman. As características da tecnologia LDACS são descritas e são apresentados resultados de testes do seu desempenho em termos de medição de distâncias ("ranging"). Com base nas capacidades RELNAV militares são propostos melhoramentos baseadosem filtros Kalman, simulando para demonstrar que o LDACS ...

Se presentan tres métodos para estimar el PIB mensual en México: (1) una aproximación determinística; (2) una extensión del método de Denton; y, (3) el filtro de Kalman. En dichos métodos el PIB mensual es una variable no observable que se aproxima utilizando únicamente al IGAE. Los tres métodos muestran un buen ajuste a los datos observados del PIB trimestral dentro de la muestra, con errores promedio de ajuste como máximo de 0.1%. Adicionalmente, dada la estructura dinámica del método de filtro de Kalman y que sus parámetros permanecen relativamente estables bajo diferentes periodos de estimación, se utilizó este para realizar pronósticos fuera de la muestra.

El siguiente trabajo se enfoca en el estudio y validación de un sistema de navegación integrado INS/GPS (Inertial Navigation System / Global Positioning System) mediante simulación. Este sistema usa fusión sensórica de datos tomados de un sistema de posicionamiento global (GPS) y un Sistema de Navegación Inercial (INS) de bajo costo y tecnología MEMs1. La fusión sensórica es implementada usando la arquitectura loosely coupled y tres algoritmos: Filtro Extendido de Kalman (EKF), Filtro de Kalman Unscented Filter (UKF) y Filtro de Partículas (PF). Los algoritmos son evaluados mediante simulación con datos reales tomados de una Unidad de Medicion Inercial (IMU) ADIS16407 y un receptor GPS Trimble. Los resultados obtenidos de este sistema de navegación, muestran ser una buena opción de uso para aplicaciones de control y guianza en plataformas aéreas o terrestres de la universidad Militar Nueva Granada. ; This document centers on the study and validation through of a navigation system INS/GPS (Inertial Navigation System / Global Positioning System). This system uses the fusion data of an INS based in measurements from low-cost MEMS inertial sensor and a GPS receiver. By Fusing the INS data with GPS data, the drift error of INS is compensated with GPS s measurements. The fusion data has been implemented using the architecture loosely coupled and three algorithms of fusion: Extended Kalman Filter (EKF) and Unscented Kalman filter (UKF). The algorithms have been evaluated by means of simulation test using real data of an Inertial Measurement Unit ADIS16407 with GPS recivers Trimble. The simulation result demonstrates that the navigation system INS/GPS has the potential used in guidance application and control for aerial platforms or land vehicles.