Aufsatz(elektronisch)#1Februar 2017
Optimum path planning of mobile robot in unknown static and dynamic environments using Fuzzy-Wind Driven Optimization algorithm
In: Defence Technology, Band 13, Heft 1, S. 47-58
ISSN: 2214-9147
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Aufsatz(elektronisch)#221. Januar 2022
Stabilized Walking of Humanoid NAO Using Enhanced Spring-Loaded Inverted Pendulum Model on Uneven Terrain
In: International journal of social ecology and sustainable development: IJSESD ; an official publication of the Information Resources Management Association, Band 13, Heft 1, S. 1-12
ISSN: 1947-8410
In the coming decades, humanoid robots will play a rising role in society. The present article discusses their walking control and obstacle avoidance on uneven terrain using enhanced spring-loaded inverted pendulum model (ESLIP). The SLIP model is enhanced by tuning it with an adaptive particle swarm optimization (APSO) approach. It helps the humanoid robot to reach closer to the obstacles in order to optimize the turning angle to optimize the path length. The desired trajectory, along with the sensory data, is provided to the SLIP model, which creates compatible COM (center of mass) dynamics for stable walking. This output is fed to APSO as input, which adjusts the placement of the foot during interaction with uneven surfaces and obstacles. It provides an optimum turning angle for shunning the obstacles and ensures the shortest path length. Simulation has been carried out in a 3D simulator based on the proposed controller and SLIP controller in uneven terrain.
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Buch(gedruckt)#31980
A quantitative view of future world economic development
In: St. Galler Zentrum für Zukunftsforschung
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Aufsatz(elektronisch)#4Januar 1994
Carbon-14 behaviour in a cement-dominated environment: Implications for spent candu resin waste disposal
In: Waste management: international journal of integrated waste management, science and technology, Band 14, Heft 5, S. 457-466
ISSN: 1879-2456
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Aufsatz(elektronisch)#5Januar 1992
Cement-based engineered barriers for carbon-14 isolation
In: Waste management: international journal of integrated waste management, science and technology, Band 12, Heft 2-3, S. 189-200
ISSN: 1879-2456
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Aufsatz(elektronisch)#6Januar 1990
Characterization and leaching studies of FGD waste by-products
In: Waste management: international journal of integrated waste management, science and technology, Band 10, Heft 1, S. 53-59
ISSN: 1879-2456
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Aufsatz(elektronisch)#7August 1989
Acute and subacute toxicity study of inhaled methyl isocyanate in Charles Foster rats
In: Ecotoxicology and environmental safety: EES ; official journal of the International Society of Ecotoxicology and Environmental safety, Band 18, Heft 1, S. 68-74
ISSN: 1090-2414
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Aufsatz(elektronisch)#8Dezember 2018
Analysis and use of fuzzy intelligent technique for navigation of humanoid robot in obstacle prone zone
In: Defence Technology, Band 14, Heft 6, S. 677-682
ISSN: 2214-9147
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