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El propósito de este trabajo es dar un acercamiento al modelado y control de aviones no tripulados de pequeña envergadura, orientado a hacer una implementación real. Una representación matemática se presenta, mostrando la dificultad del comportamiento aerodinámico. Un control no lineal a partir del desacople del vuelo lateral y longitudinal es presentado. Al final, se muestra resultados en simulación y se propone un trabajo futuro de implementación en un prototipo real, construido en la Universidad Militar Nueva GranadaPalabras clave: UAV, Modelado dinámico, Control, Desacople, Vuelo lateral, Vuelo Longitudinal.ABSTRACTThe purpose of this work is giving an approach to the modeling and control of small scale UAVs, in order to make a real implementation. A mathematical representation is presented evidencing the difficulty of modeling the aerodynamic behavior. A non-lineal control based on decoupling of lateral and longitudinal flight is presented. In the end of the article, the simulation results are shown and the implementation on a real prototype to be built in the Military University Nueva Granada is proposed as future work.Keywords: UAV, Dynamic modeling, Control, Decoupling, Lateral flight, Longitudinal flight.

This paper shows a model of Flexible Manufacturing System (FMS) with concurrent processes and shared resources based on Discrete Event Systems through Petri Nets (PN) and GRAFCET. FMS is represented by a hypothetic model that is modeled by a PN to identify its dynamic and achieve the optimal system sequence. A mathematical model was developed to find the time accumulated vector for processes in a system modeled by PN. Using this vector it is possible locate the best system sequence. Finally, in order to simulate the FMS modeled, an electro-hydro-pneumatic assembly controlled by GRAFCET through PLC was implemented in Automation Lab at Universidad Militar Nueva Granada. ; En este trabajo, se presenta el modelado de un Sistema de Manufactura Flexible (SMF), con procesos concurrentes y recursos compartidos mediante Sistemas a Eventos Discretos (SED), específicamente Redes de Petri (RdP), y GRAFCET. El SMF se plantea como un modelo hipotético que se modela con una RdP con el objeto de identificar su dinámica y hallar la secuencia óptima de funcionamiento del sistema. Se desarrolló un modelo matemático que permite estimar el vector de tiempo acumulado de un proceso modelado mediante una RdP, el cual constituye la base para hallar la mejor secuencia posible del sistema modelado. Por último, se realizó una implementación en el Laboratorio de Automatización de la Universidad Militar Nueva Granada, que simula el funcionamiento del SMF modelado por un montaje electrohidroneumático controlado con GRAFCET mediante PLC.

This paper shows a model of Flexible Manufacturing System (FMS) with concurrent processes and shared resources based on Discrete Event Systems through Petri Nets (PN) and GRAFCET. FMS is represented by a hypothetic model that is modeled by a PN to identify its dynamic and achieve the optimal system sequence. A mathematical model was developed to find the time accumulated vector for processes in a system modeled by PN. Using this vector it is possible locate the best system sequence. Finally, in order to simulate the FMS modeled, an electro-hydro-pneumatic assembly controlled by GRAFCET through PLC was implemented in Automation Lab at Universidad Militar Nueva Granada. ; En este trabajo, se presenta el modelado de un Sistema de Manufactura Flexible (SMF), con procesos concurrentes y recursos compartidos mediante Sistemas a Eventos Discretos (SED), específicamente Redes de Petri (RdP), y GRAFCET. El SMF se plantea como un modelo hipotético que se modela con una RdP con el objeto de identificar su dinámica y hallar la secuencia óptima de funcionamiento del sistema. Se desarrolló un modelo matemático que permite estimar el vector de tiempo acumulado de un proceso modelado mediante una RdP, el cual constituye la base para hallar la mejor secuencia posible del sistema modelado. Por último, se realizó una implementación en el Laboratorio de Automatización de la Universidad Militar Nueva Granada, que simula el funcionamiento del SMF modelado por un montaje electrohidroneumático controlado con GRAFCET mediante PLC.

AbstractPhytoplankton blooms, including harmful algal blooms (HABs), have serious impacts on ecosystems, public health, and productivity activities. Rapid detection and monitoring of marine microalgae are important in predicting and managing HABs. We developed a toolkit, the Suitcase Lab, to detect harmful algae species in the field. We demonstrated the Suitcase Lab's capabilities for sampling, filtration, DNA extraction, and loop-mediated isothermal amplification (LAMP) detection in cultured Alexandrium catenella cells as well as Chilean coastal waters from four sites: Repollal, Isla García, Puerto Montt, and Metri. A LAMP assay using the Suitcase Lab in the field confirmed microscopic observations of A. catenella in samples from Repollal and Isla García. The Suitcase Lab allowed the rapid detection of A. catenella, within 2 h from the time of sampling, even at a single cell per milliliter concentrations, demonstrating its usefulness for quick and qualitative on-site diagnosis of target toxic algae species. This method is applicable not only to detecting harmful algae but also to other field studies that seek a rapid molecular diagnostic test.