Un cycle législatif a procédé par à-coups à l'institutionnalisation de la pénibilité des parcours professionnels dans le cadre de trois réformes des retraites (2003, 2010, 2013). La « pénibilité » a été introduite dans ce cadre avec un enjeu qui a supposé de la définir en droit social. Il s'est agi pour le législateur d'élaborer un dispositif de départ anticipé compensant l'usure prématurée imputable au parcours professionnel. La nécessité d'objectiver cette usure a conduit les acteurs à mobiliser de manière contradictoire l'autorité médicale de deux arguments. Fondé sur la littérature épidémiologique identifiant les effets propres de certaines conditions de travail sur l'espérance de vie sans incapacité, le premier argument a posé que l'exposition à ces conditions valait preuve suffisante de l'existence de la pénibilité. Sur la base du traitement de la maladie en droit social, le second argument a posé que la pénibilité ne pouvait exister que médicalement constatée dans ses effets. Cette opposition entre effets différés-présumés et effets immédiats-constatés sur la santé a pris la tournure d'un combat partisan. La solution institutionnelle trouvée en 2013, sous une majorité de gauche, s'est ainsi présentée comme la revanche d'une approche « démédicalisée », fidèle au premier argument, contre celle trouvée en 2010, sous une majorité de droite, ayant pris appui sur l'autorité du second. L'article se propose de donner une intelligibilité sociologique à l'institutionnalisation itérative et conflictuelle de la pénibilité, à partir de la concurrence de légitimité entre ces deux registres d'autorité médicale. Il révèle ce qu'il y avait d'inédit dans l'action publique configurée en 2003, à savoir la nécessité d'articuler des champs assurantiels jusque-là étrangers, celui des retraites et celui de la gestion des risques professionnels.